茶膏的雏形始于唐朝，这期间，茶膏作为贡品悄然出现，所不同的只是以民贡方式出现。当时的贡茶分为民贡与官焙两种;所谓民贡是由地方官吏将上等的好茶主动向朝廷进献，属于土贡性质;而官焙是朝廷直接设立贡茶院，官营督造，专业制作贡茶。大历五年770年，唐朝在湖州长兴与常州宜兴交界的顾诸山建立顾诸交界的顾洁山建立顾诸贡茶院;茶膏则是沿着民贡这条线浮上水面的。
　　那时茶膏的制作，陆羽在《茶纤》’扣对这种制茶工艺归纳为卜四个字，即“采之、蒸之、捣之、拍之、焙之、穿之、封之”;这堆的“蒸、捣、拍”二个工序极易将茶叶中的部分茶汁一与纤维物质分离，在空气氧化作用下，出现膏化现象。

　　但是，虽然陆羽从制作饼茶中发现了茶汁溢出后出现“膏化”现象，并认为这个“膏”是茶叶中的好东西，但还没有将茶汁与茶叶中的纤维物质彻底分离，而只是让“膏”仍然保持在茶饼的表面，与真正意义七的“茶膏”还有一定的距离。
　　到了宋代，举国上下对茶品的热衷，“茶会、“茶宴”、“斗茶”之风盛行.形成了制茶业在宋代的空前繁荣，从茶叶的采摘、焙制，造形、包装、递运、进贡等诸方面相比唐代制茶更上一居楼，且规定更加细致，命名也十分考究。
　　与唐代不同，宋代的制茶者对茶叶的膏化现象比较重视。他们认为茶叶中出现的“膏”，是茶中珍品。他们采用榨取的工艺，先将茶蒸熟，再“须淋洗数过。方入小榨，以去其水，又入大榨出其膏，成功地将茶膏从茶叶中分离，使其成为独立的产品。
　　到了清代，伴随着云南普洱茶的繁荣，茶膏的制作再次悄然出现。’它最初是由云南土司采取大锅熬制方法。初创另一种制膏工艺。这种方法显然是借鉴唐宋制作饼茶工艺，只是将“蒸”干脆改成了“煮”。而且这种用大锅熬膏的方法很快通过茶马古道传播到西藏，并迅速被西藏上层人物所接受。

　　近年，随着普洱茶的“热销”，很多科研工作者及和关部门也注意到古代普洱茶膏的“失传”，并相应进行了程度不同的研究，到2005年基本完成了对清朝宫廷御茶膏的破译与复原。同时，科研部门采用当今最先进的生物科技手段，成功地从云南临沧地区的晒青毛料中分离了普洱茶后发酵所独有的菌群，采用低温萃取、低温干燥的工艺，初步实现了普通级普洱茶膏的规模化生产:2006年，科研部门又成功分离了原云南思茅地区（现为普洱市）普洱茶膏中的极品“玉龙胜雪”的研发工作，这也预示着现代普洱茶膏开始走向成熟。
普洱茶膏不仅具有特殊的营养功能，同时也是权力与地位的象征。所以，很多学者认为，没有普洱茶膏的普洱茶家族，是不完整的；而且，普洱茶膏也是普洱茶家族中最高贵的成员。