钱江晚报·小时新闻记者 周夏林 通讯员 章剑扬

春分一过，春茶到了采摘旺季，茶农们便忙碌起来，戴上斗笠，挎着小背篓，漫山遍野的茶田里，一双双灵巧的手在茶树间穿梭，采下一片片“贵如金”的明前茶。

在嵊州市三界镇的中国农业科学院茶叶研究所（中茶所）基地，有一位特别的采茶“萌新”正在练习茶叶的采摘技术，旁边站着好几位大学教授、中茶所的专家，认真观察并记录着它的每一个动作。

这位“萌新”什么来头，能有如此多的“大牛”站在一旁看它采茶？

它就是科研团队正在调试的第三代名优茶采摘机器人，能自主识别茶树芽叶，然后控制机械臂进行精准采摘。

神奇吧，这个机器采茶工竟然能分辨新长出的芽叶，它是怎么做到的？

会学习能思考的采茶机器人，能认出茶叶嫩芽

据中茶所负责机器人采茶课题研究的李杨博士介绍，这个采茶机器人里头有一套叫做深度卷积神经网络的识别模型，通过对大量茶树芽叶图像数据的学习，可以实现茶树嫩芽自动识别的功能。

用通俗的话来讲，这位采茶“萌新”就和人一样，会学习，会思考。研究人员会向系统输入大量的茶树照片，通过处理和分析，采茶“萌新”就会记住芽叶的形状和纹理等特征，自主归纳出样本特征，输入的照片越多，机器人的知识库就更丰富，学起来也更扎实，对嫩芽识别的准确率也就越高。

目前，第三代名优茶采摘机器人的芽叶识别准确率可以达到85%。

除了聪明好学的脑袋，这位“萌新”还有双厉害的眼睛，第三代名优茶采摘机器人扫描茶叶使用的是双目摄像头，利用双目系统的原理，形成三维视觉，从而实现3D定位。

什么是“双目视觉”？同样是“萌新”的小时记者一脸茫然，李博士让小时记者做了一个简单的小实验，闭上一只眼睛，然后左右手分别拿着一只笔，试着让笔尖相碰……

“两只笔尖是不是不太好对上？”李博士笑着说，“这是因为我们分别用左右眼看同一个物体，可以清楚地感觉到两眼看到的二维平面图像的差异，这个差异就是我们形成三维视觉的基础，有了这左右眼图像的差异，配合大脑强大的识别匹配能力，我们就能基本确定物体离我们的距离。”

采摘机器人的双目摄像头工作原理就和人的两只眼睛一样，茶树在他眼里是3D立体的，通过深度卷积神经网络的分析和网格化的定位，能精准找到芽叶所在位置。

一剪一吸，机械臂摘一颗芽叶需要三秒

确定了芽叶位置，下一步就是采茶了，这时就要需要用到采摘机器人的另一个法宝——机械臂。

可别小瞧采茶这个看似简单的动作，茶农采摘芽茶时，动作要“准、快、轻”，采摘时要使芽叶完整，手指不能用力；指甲不能碰到嫩芽，以免影响茶叶的品相。茶农要一次又一次地往上轻提，把芽从茶树上提出来，放进茶篓时也得小心，以免芽叶破碎。需要“捧在手心里”的茶叶嫩芽，冷冰的机械臂能胜任吗？

李博士告诉小时新闻记者，机械臂采茶要分两步，一剪一吸。在机械臂的末端，有一把小剪刀会根据定位信息找准芽叶的叶柄，一刀下去，芽叶分离，同时附在机械臂末端的负压吸管会将剪下来的芽叶吸进茶篓。

一般的早春一芽一叶在2厘米左右，叶柄只有3-5毫米，所以这对机械手的操作精准度要求非常高，剪得歪了，就会破坏茶树枝梢，造成损伤。

目前第三代名优茶采摘机器人摘一颗芽叶需要三秒，一个熟料的茶农可以做到一秒摘两颗芽叶。

李博士说，“第一代采摘机器人摘一颗芽叶需要十几秒，现在已经快得多了，相信接下来它的速度会更快，未来或许能一秒摘四五颗、五六颗。”

“眼睛”会了，“手”也要跟上，“萌新”还要不断学习

目前第三代名优茶采摘机器人芽叶识别准确率和采摘准确率均能达到85%左右，中茶所嵊州基地负责人章剑扬说，“粗略合计一下，两个85%放在一起，采摘机器人总体的准确率大约是六成，这样的准确率对投入实际生产使用来说还是不够精准。”

采茶“萌新”的进步空间还很大，随着数据样本的不断完善，芽叶识别的准确率会越来越高。

但是“眼睛”会了，“手”也要跟上，怎么把“眼睛”得到的信息精准地传输到机械臂上，这也是现在整个科研团队研究需要攻克的难题之一。就像人脑控制自己手脚一样，现在要做的就是“手眼协调”，让系统能处理好“眼睛”和“手”两个模块反馈上来的信息，让机械臂实现“指哪儿采哪儿”。

李杨的博士论文主攻水稻田智能农业方向，他告诉小时新闻记者，茶树作为经济作物，生产数字化的起步比水稻这些粮食作物要晚，并且相比茶树，水稻小麦这些作物的收割相对简单，茶叶实在小且过于柔嫩，茶山茶园的环境也很复杂，光线、温度、风力都要考虑到。

目前这一技术正在基地内341亩茶园中试推广，该基地有望成为国内首批智慧茶园，未来等技术完全成熟，将会在嵊州大面积推广。

对于采摘机器人，科研团队还有很多设想。现在的机器人是靠搭建在茶树旁的两条轨道移动的。未来，采摘机器人说不定能像无人机一样飞起来，脱离轨道限制，在机器的背部可以安上太阳能电池，那样能源的问题也可以得到解决……

“采茶仙子”变成了“采茶奶奶”，采茶手艺想由采茶机器人来“继承”

第三代名优茶采摘机器人是由中茶所、浙江理工大学和浙江大学牵头的3项浙江省“尖兵”“领雁”研发攻关计划课题之一。