由织田信长、丰臣秀吉开创的统一全国的事业，到了其继承者德川家康那里终于大公告成。公元1603年，德川家康在江户建立幕府，至1868年明治维新，持续了260多年。

千利休被迫自杀后，其第二子少庵继续复兴利休的茶道。少庵之子千宗旦继承其父，终生不仕，专心茶道。宗旦去世后，他的第三子江岑宗左承袭了他的茶室不审庵，开辟了表千家流派；他的第四子仙叟宗室承袭了他退隐时代的茶室今日庵，开辟了里千家流派；他的第二子一翁宗守在京都的武者小路建立了官休庵，开辟了武士者路流派茶道。此称三千家，四百年来，三千家是日本茶道的栋梁与中枢。

除了三千家之外，继承利休茶道的还有利休的七个大弟子。他们是：蒲生化乡、细川三斋、濑田扫部、芝山监物、高山右近、牧村具部、古田织部，被称为“利休七哲”。其中的古田织部（1544-1615）是一位卓有成就的大茶人，他将利休的市井平民茶法改造成武士风格的茶法。古田织部的弟子很多，其中最杰出的是小掘远州（1579-1647）。小掘远州是一位多才多艺的茶人，他一生设计建筑了许多茶室，其中便有被称为日本庭园艺术的最高代表——桂离宫。

片桐石州（1605-1673年）接替小掘远州作了江户幕府第四代将军秀纲的茶道师范，他对武士茶道作了具体的规定。石州流派的茶道在当时十分流行，后继者很多。其中着名的有松平不昧（1751-1818年）、井伊直弼（1815-1860年）。

千利休去世后，由他的子孙和弟子们分别继承了他的茶道，400年来形成了许多流派。主要有：里千家流派、表千家流派、武者小路流派、远州流派、薮内流派、宗偏流派、松尾流派、织部流派、庸轩流派、不昧流派等。

由村田珠光奠其基，中经武野绍鸥的发展，至千利休而集大成的日本茶道又称抹茶道，他是日本茶道的主流。抹茶茶道是在宋元点茶道的影响下形成的。在日本抹茶道形成的之时，也正是中国的泡茶道形成并流行之时。在中国明清泡茶道的影响下，日本茶人又参考抹茶道的一些礼仪规范，形成了日本人所称之的煎茶道。公认的“煎茶道始祖”是中国去日僧隐元隆琦（1592-1673），他把中国当时流行的壶泡茶艺传入日本。经过“煎茶道中兴之祖”卖碳翁柴山元昭（1675-1763）的努力，煎茶道在日本立住了脚。后又经田中鹤翁、小川可进两人使得煎茶确立茶道的地位。

江户时期，是日本茶道的灿烂辉煌时期，日本吸收、消化中国茶文化后终于形成了具有本民族特色的日本抹茶道、煎茶道。日本茶道源于中国茶道，但是发扬光大了中国茶道。